Deze kleine oude stad, die niet ver van Freudenstadt ligt, heeft nog een middeleeuws karakter. Omwille van zijn veel vakwerkhuizen is Dornstetten lid van de Deutsche Fachwerkstraße. Omdat de stad in de 17e eeuw volledig afbrandde hebben alle vakwerkhuizen de kenmerken van de barok, maar er zijn ook nog veel versieringen uit de renaissance te zien. Onze wandeling door de historische Altstadt begon op de Marktplatz met zijn bron. Hier zijn er veel grote vakwerkhuizen te zien. In de voormalige Zehnscheuer is nu het heimatmuseum gevestigd. Ook het Rathaus, het Kaufhaus Hegel, met zijn vele Andreaskruisen, en het bureau voor toerisme zijn op de Marktplatz gelegen. Bijzonder zijn de vele versierde uithangborden aan de winkels. Vlakbij ligt de Martinskirche.
